钱  昊，许  森，陈友荣

                             （浙江树人大学 信息科技学院，浙江 杭州 310015）

摘 要：四旋翼无人机具有体积小、结构简单、机动性强、成本低及隐蔽性好的特点，在众多领域应用广泛，是当前学术界和产业界的研究热点之一.文章对四旋翼无人机控制器的架构进行分析，完成其硬件电路和软件的设计.通过详细测试，四旋翼无人机能在室外按照预定轨迹飞行和悬停，飞行姿态平稳，系统实时响应灵敏，无线信号传输可靠性较高，达到预期设计要求.

关键词：四旋翼无人机；控制器；传感器；无线通信

     中图分类号：V279              文献标志码：A            文章编号：1671-2714(2016)04-0006-05