杨程引，程菊花，陈友荣，许建芬，李力栋

（浙江树人大学 信息科技学院，浙江 杭州 310015）

摘  要：该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的应用前景.

关键词：两轮自平衡车；卡尔曼滤波；互补滤波；PID控制

中图分类号：TN915.0        文献标志码：A         文章编号：1671-2714(2013)04-0001-07