许 森

（浙江树人大学 信息科技学院，浙江 杭州 310015）

     摘  要：文章提出模糊自适应PID算法对四旋翼无人机进行控制.首先，建立四旋翼无人机数学模型，并对模型进行分析和简化；然后，提出四旋翼无人机的控制系统架构，设计模糊控制规则表，并在Matlab软件Simulink环境中对模糊自适应PID控制算法进行仿真.仿真实验表明，文章提出的自适应模糊PID控制算法能实现四旋翼无人机的稳定控制，并验证了该算法的有效性.

    关键词：四旋翼无人机；PID控制；模糊控制；Matlab仿真

    中图分类号：V279              文献标识码：Ａ             文章编号：1671-2714（2017）03-0007-05